近兩年，自動(dòng)駕駛成為國(guó)內(nèi)數(shù)據(jù)標(biāo)注領(lǐng)域的熱門(mén)場(chǎng)景，不同傳感器、不同車(chē)型、不同特殊情況的數(shù)據(jù)標(biāo)注需求源源不斷，將3D點(diǎn)云標(biāo)注賽道推向了藍(lán)海。同時(shí)伴隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)提升，激光雷達(dá)、攝像頭、4D成像雷達(dá)等傳感器的規(guī)�；瘧�(yīng)用，以及高速路、城市快速路、停車(chē)場(chǎng)等應(yīng)用場(chǎng)景的不斷豐富，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)標(biāo)注的量級(jí)呈指數(shù)型上升。

　　為了實(shí)現(xiàn)更安全、智能的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，需要高質(zhì)量的數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。標(biāo)貝科技基于大模型自動(dòng)化能力，又推出新工具4D-BEV標(biāo)注，支持處理上億像素點(diǎn)云數(shù)量，幫助快速準(zhǔn)確的感知和理解車(chē)輛環(huán)境信息，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性，從而實(shí)現(xiàn)更廣泛的應(yīng)用。

　　01 什么是4D-BEV標(biāo)注?

　　在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，4D-BEV標(biāo)注是指在3D空間中以時(shí)間作為第四個(gè)維度進(jìn)行標(biāo)注的過(guò)程。通過(guò)精準(zhǔn)地跟蹤和記錄動(dòng)態(tài)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡、姿勢(shì)變化以及速度等信息，全面理解和分析動(dòng)態(tài)對(duì)象在連續(xù)的時(shí)間序列中的變化，提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知、決策和控制能力。

　　BEV全稱(chēng)是Bird's Eye View(鳥(niǎo)瞰視角)，實(shí)現(xiàn)方法是把原本攝像頭2D的視角通過(guò)算法校正和改變，形成基于上帝視角的俯視圖。

　　目前，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中讓感知模型學(xué)習(xí)強(qiáng)大的4D-BEV標(biāo)注已經(jīng)是大勢(shì)所趨，用于訓(xùn)練和改進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，進(jìn)一步提高模型的準(zhǔn)確性。

　　02 標(biāo)貝科技4D-BEV標(biāo)注

　　當(dāng)下實(shí)現(xiàn) 4D BEV 感知的挑戰(zhàn)主要有兩個(gè)：其一是如何快速低成本的構(gòu)建大量高質(zhì)量的4D-BEV真值數(shù)據(jù)，用于感知的訓(xùn)練和評(píng)價(jià);其二是如何有效利用云端來(lái)做大規(guī)模的BEV算法的訓(xùn)練、加速、部署、評(píng)價(jià)等。為了解決這些行業(yè)痛點(diǎn)，標(biāo)貝科技在大模型能力支持下給出了4D-BEV標(biāo)注方案。

　　標(biāo)貝科技4D標(biāo)注工具針對(duì)3D空間+時(shí)序維度進(jìn)行標(biāo)注，采用了多種傳感器融合的方式，可以支持激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、機(jī)位圖等多種數(shù)據(jù)類(lèi)型，并通過(guò)算法將這些數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊和融合，以提供更準(zhǔn)確、更統(tǒng)一的視圖。同時(shí)借助自動(dòng)化技術(shù)和云端大數(shù)據(jù)來(lái)提升標(biāo)注的效率和準(zhǔn)確度。

　　工具亮點(diǎn)

　　01 完美的性能兼容

　　目前標(biāo)注平臺(tái)普遍性能在支持百萬(wàn)量級(jí)點(diǎn)云，標(biāo)貝科技4D-BEV工具可以支持1億以上的點(diǎn)云數(shù)量，點(diǎn)云文件大小達(dá)到2GB+，及2萬(wàn)幀以上機(jī)位圖加載，且實(shí)現(xiàn)了不同時(shí)序下對(duì)應(yīng)的不同機(jī)位圖切換。

　　02 流暢的標(biāo)注體驗(yàn)

　　4D數(shù)據(jù)中，由于億級(jí)的點(diǎn)云數(shù)量，在點(diǎn)云空間與機(jī)位圖互相映射時(shí)，會(huì)帶來(lái)性能難題，以及標(biāo)注過(guò)程中對(duì)于點(diǎn)云及標(biāo)注坐標(biāo)點(diǎn)的吸附也會(huì)出現(xiàn)性能問(wèn)題。標(biāo)貝科技自主研發(fā)的4D工具通過(guò)深度優(yōu)化和實(shí)際檢測(cè)，在普通8G內(nèi)存的電腦上也可以實(shí)現(xiàn)流暢的標(biāo)注操作。

　　03 時(shí)間序列數(shù)據(jù)處理

　　標(biāo)貝科技4D-BEV標(biāo)注可以處理時(shí)間序列數(shù)據(jù)，即將不同時(shí)間點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合重建，在不同時(shí)序下，展示對(duì)應(yīng)的機(jī)位圖。

　　04 自動(dòng)化標(biāo)注

　　為了提高標(biāo)注效率和準(zhǔn)確性，標(biāo)貝科技4D-BEV工具加入了機(jī)器視覺(jué)算法以自動(dòng)完成復(fù)雜的標(biāo)注工作，對(duì)于車(chē)道線，路沿，停止線等，都可做到高質(zhì)量識(shí)別。

　　總的來(lái)說(shuō)，標(biāo)貝科技4D-BEV標(biāo)注工具通過(guò)將靜態(tài)和動(dòng)態(tài)感知任務(wù)結(jié)合在一起，對(duì)車(chē)輛、行人和路標(biāo)等目標(biāo)進(jìn)行多視角、多時(shí)序的標(biāo)注，提供更加精準(zhǔn)的目標(biāo)位置、速度、姿態(tài)和行為等信息。同時(shí)還可以提供場(chǎng)景中不同目標(biāo)的交互信息，幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更好地理解道路上的交通情況，從而進(jìn)行更加精準(zhǔn)的決策和控制。

　　標(biāo)貝科技產(chǎn)品負(fù)責(zé)人表示，4D-BEV標(biāo)注方案的推出，將為自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展打開(kāi)新的視角，可以應(yīng)用到車(chē)輛行為建模、道路條件識(shí)別、駕駛決策改進(jìn)、仿真和測(cè)試等方面，提高自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。未來(lái)，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，相信我們的4D-BEV標(biāo)注方案將在推動(dòng)自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展中發(fā)揮更大的作用。